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  <title>CMG Control</title>
                                         
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</head>
  <body>
         
<div align="center">  <img src="CMG%20Maneuver.GIF" alt="Title"
 width="408" height="55">
<b><u><br>
 </u></b>        
<div align="left">      
<div align="left"><b><u>Description</u></b><br>
 <br>
   In this project, to simulate a reorientation maneuver of a rigid spacecraft<br>
   using CMGs, a configuration of 3 single-gimbal control moment gyros (CMGs)<br>
   aligned with the principal axis was used. The illustration shows the CMG 
 <br>
   configuration used.<br>
   <br>
   <img src="CMGassembly.GIF" alt="CMG Assembly" width="492"
 height="448">
   <br>
         <b><u>Inputs<br>
 </u></b><br>
      <b>Ixx</b>,  <b>Iyy</b>, <b>Izz</b>                  &#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; 
&#160;&#160; Principal moments  of inertia<br>
       <b>J </b>&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; &#160;                        
       CMG inertia<br>
     <b>A</b>                                 &#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; 
&#160;&#160;&#160; &#160;CMG ginbal rate<br>
     <b>psi</b>                               &#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; 
&#160;&#160; Commanded Euler angle<br>
     <b>phi &#160;&#160; &#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; &#160;</b>                              Commanded 
Euler angle<br>
     <b>theta</b>&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; &#160;                           Commanded 
Euler angle<br>
     <br>
     <b><u>Initial Condition<br>
 </u></b><br>
      <b>w1</b>, <b>w2, w3</b>:                   &#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; Spacecraft 
angular velocities  <br>
          <b>q1, q2, q3, q4</b>:              &#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; Quaternions<br>
     <b>Omega 1</b>                      &#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; Gimbal rate
of CMG 1<br>
     <b>Omega 2</b>                      &#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; Gimbal rate
of CMG 2<br>
     <b>Omega 3</b>                      &#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; Gimbal rate
of CMG 3<br>
         <br>
   </div>
   <br>
     </div>
     </div>
     <br>
    <br>
   <br>
   <br>
</body>
</html>
